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jdh_1984
Guest
안녕하세요, 난, 두 바퀴 균형 로봇을 구축하고 로봇 컨트롤러의 설계에 관한 몇 가지 질문이있을 계획입니다. 시스템의 수학적 모델링을 얻으려면, 그 다음의 논문를 사용했습니다. (rose.arnaud.me/_media/2003-balance-ooi.pdf) 수학적 모델, 기둥 배치 컨트롤러와 단계 참조 Simulink / Matlab (게인 장소 명령을 사용하여 계산됩니다)에서 구현됩니다. 단계로 시뮬레이션은 시뮬레이션에 그것은 단지 참조를 수행하는 위치는, 완료, 각위치 제로에 머무르고있다 (첨부 파일 황색 = 위치, 보라색 = 각위치을보고, 파란색 참조입니다.) 이런 일이 일어나는 이유는, 모델,하지만 네 상태 변수를 포함하는 경우에만 위치 상태 변수는 참조를 다음과 같은 것입니다. 각위치에 대한 이유는 수평축에 대한 선형화은 제로를 따르는 수 있을까요?