물리학"포지셔닝

[AlexBaraba]

안녕 모두,
난 이중 축 가속도 센서를 사용하여 시스템을 개발 위치입니다.난 그녀가 구현됩니다 물리 계산에 도움이 필요합니다.이 시스템은 우리가 로봇 장치에 마운트됩니다.로봇 전용 비행기에서 지상 2 그래서 난 도끼와 센서가 충분히있을 것 같아 이동합니다.

아이디어가 지금까지 :
로봇 내부에 위치 센서 앞으로 로봇의 이동 방향과 센서의 y를 축과 일치합니다.
만약 내가 그 foreward 방향으로 가속이 y를 축에 판독했다.이것이 사실인가요?
만약 내가 x는이 가속 로봇의 회전에 의한 축에 판독했다.이게 사실입니까?

어떤 계산에 대한 정확한 위치를 찾는 거죠?

 

[Prototyp_V1.0]

효과를 얻으려면, oou 다음이 필요합니다 :
가속 - 연속적인 읽기, 자주 있기 때문에 지속적인 가속이 될 가능성이 아니라 최대한.
- 극도의 정밀한 가속도계.당신이 사고 감지기를 사용 할 수가 없구나.
- 몇 가지 다른 방법으로 속도 / 위치를 측정합니다.즉, canot 귀하의 수치가 항상 정확한지 확신할 수있습니다.

최종 후 수학 : 위치 가속을 두 번 통합되어있습니다.

the starting position and speed.

그건 - 당신이 시작하는 위치와 속도를 알고 있어야합니다.저희에게 알려주십시오 당신이 그쪽으로 가속도 측정 2 (모든 - exept에서 acelleration 자체 anyting 계산이 시간을 알아야만의 각 tousand)이다.각 measurment 들어 / 샘플하거나 속도 또는 가속도 둘 다 바뀌었다.그 가속은 매우 빠른 속도로 - 그럼 당신이 방법을 하나의 축 ()에 대한 위치를 계산할 수있을 것입니다 : 변경되지 않습니다 가정해 봅시다
Σ (V0 × 마 ˝ × g × T는 ˛)
V0 어디에서 마지막으로 읽기 속도입니다.

이것은 또한 속도를 계산해야합니다 즉, 수식을 사용하여 0 시간에서 각 읽기 betweens :
브이 = V0 G를 × T는environomet 어떤 종류에서 사용할 수 줘야해?, 수중 공기, 도로, 공간?

 

[AlexBaraba]

안녕하세요 Prototyp_V1.0

내가 ADIS16201 센서를 사용하고있습니다.그것은 0.5 밀리그램의 해상도를 가지고, 내가 1 kHz에서 간격으로 센서를 읽어 기획입니다.

시스템 테이블에 이동 로봇 () 고정 크기와 지상 통합 재생됩니다.테이블을 평평 룸 환경에있다.

로봇의 움직임, 그리고 전체 공사의 원인이됩니다 회전 센서 판독 값 새로운 각도에 따라 계산해야합니다.어떻게 할거야?

이것은 내가 무슨 생각을 했었는지있습니다 :
우린 시간이 채널당 1 MS의 지속적인이 - 센서 신호 사이의 간격.

velocity_increment = raw_sensor_data * 1ms;
속도 = velocity_increment;
위치 = 속도 * 1ms;

하지만이 솔루션을 유일한 상황에 대한 센서의 각도 어디 시간에 변하지 않을 것입니다.

 

[fvm]

제로의 초기 속도를 가정할 때, 당신은 0.25 난 위치에 불확실성을받을 0.5 밀리그램에서 10 초 후에.그건 너무 많아.

 

[AlexBaraba]

이미 누적 오류를 줄일 수있는 방법이 있나요?

 

[Prototyp_V1.0]

AlexBaraba 썼습니다 :

이미 누적 오류를 줄일 수있는 방법이 있나요?

 

[AlexBaraba]

이 이상적인 솔루션이 경우에는 센서가 날 충분히 정확한 정보를 줄 수있을 것이다.
다른 솔루션과 Difficulity 거기에 포지셔닝을위한 시장에 아무런 완벽한 제품입니다.당신이 ()는 전체 시스템에서 4 단계의 하드웨어 세부 사항을 건너 emiters 및 수신기의 다른 유형.그리고 하드웨어 developement에 대한 투자를 많이합니다.

mg을 == 0.001 * 9.81 [미터 / 초 ^ 2]

 

[kender]

AlexBaraba 썼습니다 :

로봇의 움직임, 그리고 전체 공사의 원인이됩니다 회전 센서 판독 값 새로운 각도에 따라 계산해야합니다.
어떻게 할거야?

 

[Guest]

[No message]

 

[AlexBaraba]

만약 현재의 각도 determing 다른 방법을 사용하여, 거기에 제 2 축 센서로부터 신호를 안 사용합니다.난 그냥 가속 방향으로 앞으로 지향 축 읽을 사용할 수있습니다.

거기에 어떤 방식으로 그 데이터를 전에서 가속도 센서 나갈 각도를 계산할 수 있나요?

 

[Kral]

AlexBaraba,
난 것 같구나
1.가속도계 로봇, 그리고 안정적인 플랫폼을 탑재합니다.
.
2 당신이 지구에 존경과 로봇의 위치를 계산합니다.
이 경우 다음 각 반복 후 로봇의 방향을 계산해야합니다.그 로봇은 처음에 동부 지적이다 가정, 그리고 우리의 초기 위치를 0으로 가정합니다.가자 도끼, 네 앞으로 측면 가속됩니다.그럼 첫 번째 반복 이후, 새로운 동아시아로 E = 0 .5 AXT ^ 2 조정할 수있을 것입니다.노스 N = 0 .5 Ayt ^ 2 조정할 수있을 것입니다.새로운 각도에서 쎄타 = Atan 회 (N / E)은 될 것입니다.동아시아의 새로운 좌표 두 번째 반복 후 이메일로 = 전자 계산됩니다 [.5 AXT ^ 2] 있으니까요 (세타).새로운 북한 cordinate N = N으로 될 것입니다 [.5 Ayt ^ 2] 신 (세타).각 연속적인 반복에 대한 쎄타, 전자, N 계산을 계속했다.
.
이후 실제 가속도계는 항상 위치를 계산 시간과 표류가 높아집니다 편견이 실질적인 문제로서,이 제도를 정기적으로하는 경우에만 외부 소스에서 위치를 업데이 트하는 방법, 작동합니다.
안부,
Kral