로봇 위치 오류

[Guest]

안녕하세요 ...

전 상태에 대한 질문이있다 :
난 차이 각도 최종있어 작업에 프로젝트 (3R 평면 조작)와 결승에서이 전 지점에 계산 (따라서 최소화 및 위치) 기반의 오류가 발생합니다.오류는 아래의 수식을 가지고 :

오류 = Σ [전 = 1 -> N] (하이 ^ 2) Σ [전 = 1 -> N] (좋 ^ 2)
이봐 오류가있는 위치
좋은 오류가 최종 앵글

).... 수식 오류 않는 사람이 어떤 생각을 무엇 이봐 제 meen 내가 가진 내가 (순위 기준에 너무 XY로 조정하고있는 상태로 어떻게 측정 위치를 몰라하지만 난 그렇게 할

미리 감사드립니다 ...

 

[Guest]

내가 생각 모듈 수학 statisics을 konwledge에 내장 또는 소프트웨어를 사용하실 수 있습니다 SAS는의.

 

[wangyan]

당신은 작은 dispostion를 사용할 수 DH과 매트릭스가 시뮬레이트합니다.

 

[Guest]

[No message]

 

[robot3t]

물론, 그것은 항상 계산에서 오류가 몇 가지있다.그럼, 우리가 밖으로해야 적용 몇몇 제어 알고리즘을 (적응력, 강력하고, 취소) ....이 링크는 당신에게 유용합니다.
http://www.robot3t.com/index.php?option=com_content&view=article&id=101art-v-6-dof-manipulator-robust-inverse-dynamic-control-&catid=47:tutorial&Itemid=76